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機器人潤滑油脂

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機器人中常用的齒輪傳動機構

  • 諧波減速器(Harmonic gear reducer)
    –波發生器使柔性齒輪産生可控彈性變形,並與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。
  • RV減速器(Rotate Vector reducer)
    –內齒輪爲帶滾針的圓弧齒,外齒輪採用周擺線齒,內外齒輪在整個圓周上始終保持嚙合。
  • 圓柱齒輪傳動:直斜齒,內/外嚙合,齒輪齒條
  • 圓錐齒輪傳動:直齒、曲齒
  • 交錯軸斜齒輪傳動
  • 蝸輪蝸杆傳動
  • 行星齒輪減速機構

機器人齒輪的特點與潤滑要求

  • 機器人齒輪的特點
    1. 齒輪嚙合爲線接觸,形成油楔的條件差,潤滑困難,所以在機器人的齒輪中很少用潤滑油潤滑,都是充滿潤滑脂
    2. 齒面接觸應力非常高,要求潤滑油膜強度高
    3. 齒面間既有滾動又有滑動,而且滑動的方向和速度變化急劇
    4. 機器人操作時急走急停,對潤滑劑的剪切非常厲害
  • 對潤滑劑的要求
    1. 抗磨性—減少齒輪以及軸承的磨損
    2. 減摩性—摩擦係數低,同時運動阻力小,減少摩擦力和功耗
    3. 極壓能力—承受齒輪之間的衝擊
    4. 固體添加劑—抗剪切、潤滑膜強度高
    5. 降低雜訊與振動
    6. 散熱
    7. 低揮發性—避免齒輪箱氣壓過高

機器人齒輪減速機常見問題與解決方案

  • 問題
    1. 齒輪磨損,機器人精度降低
    2. 齒輪傳動振動與噪音
    3. 齒輪箱溫升過高
    4. 潤滑脂泄漏
  • 解決方案
    1. 檢查齒輪與軸承故障,分析原因
    2. 更換合適的潤滑劑

換油脂周期3年,或者1萬~2萬小時

CASMOLY  機器人齒輪減速機產品規格:

CASMOLY REL-584CASMOLY REL-184CASMOLY L-1803

 

外觀

NL GI

滴點(℃)

四球磨痕,mm

同等級
REL-584 黃色 2 197 0.34 Harmonic SK-1a

REL-184

黃色

0

190

0.35

VIGO Grease RE 0
L-1803 黃色 00 195 O.41 Molywhite re NO 00

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