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機器人中常用的齒輪傳動機構

• 諧波減速器(Harmonic gear reducer)
  –波發生器使柔性齒輪産生可控彈性變形，並與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。
• RV減速器(Rotate Vector reducer)
  –內齒輪爲帶滾針的圓弧齒，外齒輪採用周擺線齒，內外齒輪在整個圓周上始終保持嚙合。
• 圓柱齒輪傳動：直斜齒，內/外嚙合，齒輪齒條
• 圓錐齒輪傳動：直齒、曲齒
• 交錯軸斜齒輪傳動
• 蝸輪蝸杆傳動
• 行星齒輪減速機構

機器人齒輪的特點與潤滑要求

• 機器人齒輪的特點
  1. 齒輪嚙合爲線接觸，形成油楔的條件差，潤滑困難，所以在機器人的齒輪中很少用潤滑油潤滑，都是充滿潤滑脂
  2. 齒面接觸應力非常高，要求潤滑油膜強度高
  3. 齒面間既有滾動又有滑動，而且滑動的方向和速度變化急劇
  4. 機器人操作時急走急停，對潤滑劑的剪切非常厲害
• 對潤滑劑的要求
  1. 抗磨性—減少齒輪以及軸承的磨損
  2. 減摩性—摩擦係數低，同時運動阻力小，減少摩擦力和功耗
  3. 極壓能力—承受齒輪之間的衝擊
  4. 固體添加劑—抗剪切、潤滑膜強度高
  5. 降低雜訊與振動
  6. 散熱
  7. 低揮發性—避免齒輪箱氣壓過高

機器人齒輪減速機常見問題與解決方案

• 問題
  1. 齒輪磨損，機器人精度降低
  2. 齒輪傳動振動與噪音
  3. 齒輪箱溫升過高
  4. 潤滑脂泄漏
• 解決方案
  1. 檢查齒輪與軸承故障，分析原因
  2. 更換合適的潤滑劑

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